动作（Actions）

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• 动作服务器（Action server）
• 动作客户端（Action client）

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在 ROS 2 中，动作（action）指的是一种可提供反馈、并支持取消或抢占目标的长时间运行的远程过程调用。
例如，运行在机器人上的高层状态机可能会调用一个动作，指示导航子系统前往某个航点，该过程可能需要数秒（甚至数分钟）才能完成。在此过程中，导航子系统可以反馈当前进度，而高层状态机则可以选择取消或抢占前往该航点的任务。

这种结构体现在动作消息定义的形式上：

int32 request
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int32 response
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int32 feedback

在 ROS 2 中，动作适用于长时间运行的过程，因为建立和监控连接存在额外开销。
如果您需要的是短时远程过程调用，请考虑使用服务（service）。

动作通过动作名称（action name）进行标识，其命名方式与话题名称类似，但位于不同的命名空间中。

一个动作由两部分组成：动作服务器（action server）和动作客户端（action client）。

动作服务器（Action server）

动作服务器是接收远程过程调用请求并执行相应过程的实体。它还负责在动作执行过程中发送反馈，并应响应取消或抢占请求。

例如，考虑一个用于计算斐波那契数列的动作，其接口如下：

int32 order
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int32[] sequence
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int32[] sequence

动作服务器就是接收包含 order 的消息，开始计算到指定项的数列（过程中提供反馈），并最终在 sequence 中返回完整结果的实体。

注意：
每个动作名称应仅有一个动作服务器。如果同一动作名称下存在多个动作服务器，则无法确定哪个服务器会接收到客户端请求。

动作客户端（Action client）

动作客户端是一个请求远程动作服务器代其执行某个过程的实体。
接续上述示例，动作客户端就是创建包含 order 的初始请求消息，并等待动作服务器计算数列、返回结果（过程中接收反馈） 的那个实体。

与动作服务器不同，可以有任意数量的动作客户端使用同一个动作名称。