发现（Discovery）

节点的发现通过 ROS 2 底层中间件自动完成，可概括如下：

当一个节点启动时，它会向网络中相同 ROS 域（通过 ROS_DOMAIN_ID 环境变量设置）的其他节点广播自己的存在。其他节点会响应此广播，并提供自身信息，以便建立适当的连接并实现通信。

节点会定期广播其存在，以便在初始发现阶段之后仍能与新加入的实体建立连接。

当节点离线时，也会向其他节点广播这一状态。

只有当两个节点的服务质量（Quality of Service, QoS）设置兼容时，才会建立连接。

以 talker-listener 示例为例：在一个终端中运行 C++ 的 talker 节点，它会在某个话题上发布消息；在另一个终端中运行 Python 的 listener 节点，它会订阅同一话题上的消息。

您会看到这些节点自动发现彼此，并开始交换消息。