使用命令行工具进行内省（Introspection with command line tools）¶
目录¶
- 用法（Usage）
- 示例（Example）
- ROS 2 守护进程：后台发现服务（ROS 2 Daemon: Background Discovery Service）
- 实现（Implementation）
用法（Usage）¶
ROS 2 提供了一套命令行工具，用于内省（introspect）ROS 2 系统。
这些工具的主要入口是 ros2 命令，它包含多个子命令，用于内省和操作节点、话题、服务等。
要查看所有可用的子命令，请运行：
部分可用的子命令包括：
action：内省/交互 ROS 动作bag：录制/回放 rosbagcomponent：管理组件容器daemon：内省/配置 ROS 2 守护进程doctor：检查 ROS 环境中的潜在问题interface：显示 ROS 接口信息launch：运行/内省 launch 文件lifecycle：内省/管理具有生命周期的节点multicast：多播调试命令node：内省 ROS 节点param：内省/配置节点参数pkg：内省 ROS 包plugin：内省 ROS 插件run：运行 ROS 节点security：配置安全设置service：内省/调用 ROS 服务test：运行 ROS launch 测试topic：内省/发布 ROS 话题trace：用于获取 ROS 节点执行信息的追踪工具（仅 Linux 可用）wtf：doctor命令的别名
示例（Example）¶
要使用命令行工具复现经典的 talker-listener 示例，可使用 topic 子命令在话题上发布和回显消息。
在一个终端中发布消息：
输出：publisher: beginning loop
publishing #1: std_msgs.msg.String(data='Hello world')
publishing #2: std_msgs.msg.String(data='Hello world')
...
在另一个终端中回显接收到的消息：
输出：ROS 2 守护进程：后台发现服务（ROS 2 Daemon: Background Discovery Service）¶
ROS 2 使用分布式发现机制让节点相互连接。由于该机制故意不采用中心化发现方式，节点可能需要一定时间才能发现图中的所有参与者。
为加速查询响应（例如列出所有节点名称），ROS 2 会运行一个后台守护进程（daemon），持续维护 ROS 图的信息。
- 当您首次使用
ros2 node list、ros2 topic list等内省命令时，守护进程会自动启动。 - 如果未运行守护进程，这些工具会在后台自动创建一个新的守护进程，然后再执行请求的命令。
守护进程通过 localhost 网络接口（127.0.0.1）通信，并使用 ROS_DOMAIN_ID 环境变量作为端口偏移量。
这意味着：
- 若想控制特定的守护进程实例（例如执行 ros2 daemon stop），必须确保当前 ROS_DOMAIN_ID 与该守护进程启动时使用的值一致。
- 不同的 ROS_DOMAIN_ID 会导致多个独立的守护进程实例运行在不同端口上。
您可运行以下命令查看与守护进程交互的更多选项：
包括启动、停止或检查守护进程状态的命令。实现（Implementation）¶
ros2 命令的源代码位于：
https://github.com/ros2/ros2cli
ros2 工具被设计为一个可扩展的插件框架。
例如，当安装 sros2 包后，它会自动提供 security 子命令，ros2 工具会自动检测并加载该插件。