启动（Launch）¶
一个 ROS 2 系统通常由多个节点组成，这些节点可能运行在不同的进程（甚至不同的机器）上。虽然可以手动逐个启动这些节点，但这种方式很快就会变得繁琐。
ROS 2 的启动系统（launch system）旨在通过单条命令自动启动多个节点。它帮助用户描述整个系统的配置，并按描述执行。系统配置包括：
- 要运行哪些程序
- 在何处运行它们
- 传递哪些参数
- ROS 特有的约定（例如通过不同配置复用组件）
此外，启动系统还负责监控已启动进程的状态，并报告或响应这些进程状态的变化。
上述所有内容都在一个“启动文件”（launch file）中定义。启动文件可以用 XML、YAML 或 Python 编写。编写完成后，可通过 ros2 launch 命令运行该文件，其中指定的所有节点将自动启动。