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RQt 概述与使用

概述

RQt 是一个图形用户界面框架，以插件形式实现各种工具和接口。你可以在 RQt 中以浮动窗口的形式运行所有现有的 GUI 工具。工具仍然可以以传统的独立方式运行，但 RQt 可以更方便地在一个屏幕布局中管理所有各种窗口。

你可以通过以下命令轻松运行任何 RQt 工具/插件：

rqt

这个 GUI 允许你选择系统中可用的任何插件。你也可以在独立窗口中运行插件。例如，RQt Python 控制台：

ros2 run rqt_py_console rqt_py_console

用户可以使用 Python 或 C++ 为 RQt 创建自己的插件。要查看系统可用的 RQt 插件，请运行：

ros2 pkg list

然后查找以 rqt_ 开头的包。

系统设置

从 deb 安装

sudo apt install ros-kilted-rqt*

RQt 组件结构

RQt 由两个元包组成：

  • rqt - 核心基础设施模块。
  • rqt_common_plugins - 常用的调试工具。

RQt 框架的优势

与从头开始构建自己的 GUI 相比：

  • 提供标准化的常见 GUI 过程（启动关闭钩子、恢复先前状态）。
  • 多个部件可以停靠在一个窗口中。
  • 轻松将现有的 Qt 小部件转换为 RQt 插件。
  • 在机器人堆栈交换（ROS 社区网站上的问答站点）获得支持。

从系统架构的角度来看：

  • 支持多平台（基本在任何运行 QT 和 ROS 的地方）和多语言（Python, C++）。
  • 可管理生命周期：使用通用 API 的 RQt 插件简化了维护和重用。

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