记录和回放数据 (Recording and playing back data)¶

目标： 记录发布在话题上的数据，以便随时回放和检查。

教程等级： 初学者

时间： 10 分钟

背景
先决条件
任务
- 1 设置
- 2 选择一个话题
- 3 ros2 bag record
- 4 ros2 bag info
- 5 ros2 bag play
总结
下一步
相关内容

背景¶

ros2 bag 是一个命令行工具，用于记录系统中发布在话题上的数据。它会积累在任意数量的话题上传递的数据，并将其保存在数据库中。然后，您可以回放这些数据以重现测试和实验的结果。记录话题也是分享您的工作并允许他人复现它的好方法。

先决条件¶

作为常规 ROS 2 设置的一部分，您应该已经安装了 ros2 bag。

如果您需要安装 ROS 2，请参阅安装说明。

本教程涉及先前教程中涵盖的概念，如节点和话题。它还使用了 turtlesim 包。

一如既往，不要忘记在打开的每个新终端中 source ROS 2 环境。

任务¶

1 设置¶

您将记录 turtlesim 系统中的键盘输入，以便稍后保存和回放，因此首先启动 /turtlesim 和 /teleop_turtle 节点。

打开一个新的终端并运行：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

打开另一个终端并运行：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

作为一种良好的习惯，让我们也创建一个新目录来存储我们保存的录音：

Linux / macOS

mkdir bag_files
cd bag_files

Windows

md bag_files
cd bag_files

2 选择一个话题¶

ros2 bag 只能记录从话题中发布的消息数据。要查看系统的话题列表，请打开一个新终端并运行命令：

ros2 topic list

/parameter_events
/rosout
/turtle1/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

在话题教程中，您了解到 /turtle_teleop 节点在 /turtle1/cmd_vel 话题上发布命令以使乌龟在 turtlesim 中移动。

要查看 /turtle1/cmd_vel 正在发布的数据，请运行命令：

ros2 topic echo /turtle1/cmd_vel

起初不会显示任何内容，因为 teleop 没有发布任何数据。回到运行 teleop 的终端并选中它，使其处于活动状态。使用箭头键移动乌龟，您将看到数据在运行 ros2 topic echo 的终端上发布。

linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
  ---

3 ros2 bag record¶

3.1 记录单个话题¶

要记录发布到话题的数据，请使用以下命令语法：

ros2 bag record <topic_name>

在对所选话题运行此命令之前，请打开一个新终端并进入您之前创建的 bag_files 目录，因为 rosbag 文件将保存在您运行它的目录中。

运行命令：

ros2 bag record /turtle1/cmd_vel

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'rosbag2_2019_10_11-05_18_45'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...

现在 ros2 bag 正在记录发布在 /turtle1/cmd_vel 话题上的数据。回到 teleop 终端并再次移动乌龟。具体的移动并不重要，但试着做一个可识别的模式，以便稍后回放数据时能看出来。

按 Ctrl+C 停止记录。

数据将积累在一个新的 bag 目录中，名称模式为 rosbag2_year_month_day-hour_minute_second。此目录将包含一个 metadata.yaml 文件以及记录格式的 bag 文件。

3.2 记录多个话题¶

您还可以记录多个话题，并更改 ros2 bag 保存的文件名。

运行以下命令：

ros2 bag record -o subset /turtle1/cmd_vel /turtle1/pose

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset'.
[INFO] [rosbag2_transport]: Listening for topics...
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/cmd_vel'
[INFO] [rosbag2_transport]: Subscribed to topic '/turtle1/pose'
[INFO] [rosbag2_transport]: All requested topics are subscribed. Stopping discovery...

-o 选项允许您为 bag 文件选择一个唯一的名称。在这个例子中，字符串 subset 就是文件名。

要一次记录多个话题，只需列出每个话题，用空格分隔。在本例中，上面的命令输出确认了两个话题都在被记录。

您可以移动乌龟，完成后按 Ctrl+C。

注意

您可以向命令添加另一个选项 -a，它会记录系统上的所有话题。

4 ros2 bag info¶

您可以通过运行以下命令查看有关录音的详细信息：

ros2 bag info <bag_file_name>

对 subset bag 文件运行此命令将返回该文件的信息列表：

ros2 bag info subset

Files:             subset.db3
Bag size:          228.5 KiB
Storage id:        sqlite3
Duration:          48.47s
Start:             Oct 11 2019 06:09:09.12 (1570799349.12)
End                Oct 11 2019 06:09:57.60 (1570799397.60)
Messages:          3013
Topic information: Topic: /turtle1/cmd_vel | Type: geometry_msgs/msg/Twist | Count: 9 | Serialization Format: cdr
                   Topic: /turtle1/pose | Type: turtlesim/msg/Pose | Count: 3004 | Serialization Format: cdr

5 ros2 bag play¶

在回放 bag 文件之前，请在运行 teleop 的终端中输入 Ctrl+C。然后确保您的 turtlesim 窗口可见，以便您可以观看 bag 文件的运行效果。

输入命令：

ros2 bag play subset

[INFO] [rosbag2_storage]: Opened database 'subset'.

您的乌龟将遵循您在记录时输入的相同路径（虽然不是 100% 精确；turtlesim 对系统时序的微小变化很敏感）。

因为 subset 文件记录了 /turtle1/pose 话题，所以只要您运行着 turtlesim，ros2 bag play 命令就不会退出，即使您没有移动。

这是因为只要 /turtlesim 节点处于活动状态，它就会定期在 /turtle1/pose 话题上发布数据。您可能已经在上面的 ros2 bag info 示例结果中注意到，/turtle1/cmd_vel 话题的 Count 信息只有 9；这就是我们在记录时按下箭头键的次数。

请注意，/turtle1/pose 的 Count 值超过 3000；在我们记录期间，数据在该话题上发布了 3000 次。

要了解位置数据发布的频率，您可以运行以下命令：

ros2 topic hz /turtle1/pose

总结¶

您可以使用 ros2 bag 命令记录在 ROS 2 系统中的话题上传递的数据。无论您是与他人分享您的工作，还是内省您自己的实验，这都是一个非常有用的工具。

下一步¶

您已经完成了“初学者：CLI 工具”教程！下一步是处理“初学者：客户端库”教程，从创建工作空间开始。