ROS 2 中文指南

从零构建视觉模型

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- 概念
  概念
  - 基础概念
    基础概念
    
    概览
    
    节点 (Nodes)
    
    发现 (Discovery)
    
    接口 (Interfaces)
    
    话题 (Topics)
    
    服务 (Services)
    
    动作 (Actions)
    
    参数 (Parameters)
    
    命令行工具自省
    
    启动 (Launch)
    
    客户端库
  - 进阶概念
    进阶概念
    
    概述
    
    ROS_DOMAIN_ID
    
    中间件厂商
    
    日志配置
    
    服务质量 (QoS)
    
    执行器 (Executors)
    
    话题统计
    
    RQt 概览
    
    组件 (Composition)
    
    交叉编译
    
    安全 (Security)
    
    Tf2 坐标变换
  - 高级概念
    高级概念
    
    内部接口
    
    中间件实现
    
    构建系统
- 教程 (Tutorials)
  教程 (Tutorials)
  - 命令行界面 (CLI)
    命令行界面 (CLI)
    
    配置环境
    
    运行节点
    
    理解节点
    
    理解话题
    
    理解服务
    
    理解参数
    
    理解动作
    
    使用 rqt_console
    
    录制与回放数据
    
    使用 Turtlesim
  - 客户端库 (Client Libraries)
    客户端库 (Client Libraries)
    
    创建工作空间
    
    创建包
    
    使用 Colcon 构建
    
    创建自定义消息/服务
    
    实现自定义接口
    
    编写发布者/订阅者 (C++)
    
    编写发布者/订阅者 (Python)
    
    编写服务/客户端 (C++)
    
    编写服务/客户端 (Python)
    
    类中使用参数 (C++)
    
    类中使用参数 (Python)
    
    创建和使用插件 (C++)
    
    使用 ros2doctor
  - 中级教程 (Intermediate)
    中级教程 (Intermediate)
    
    进程内组件组合
    
    编写组件节点 (C++)
    
    管理依赖 (rosdep)
    
    创建动作 (Action)
    
    编写动作服务器/客户端 (C++)
    
    编写动作服务器/客户端 (Python)
    
    监控参数变化 (C++)
    
    使用节点接口模板 (C++)
    
    启动 (Launch)
    启动 (Launch)
    
    创建启动文件
    
    启动和监控多个节点
    
    使用事件处理程序
    
    使用替换 (Substitutions)
    
    管理大型项目
    
    坐标变换 (Tf2)
    坐标变换 (Tf2)
    
    Tf2 介绍
    
    编写静态广播器 (C++)
    
    编写静态广播器 (Python)
    
    编写广播器 (C++)
    
    编写广播器 (Python)
    
    编写监听器 (C++)
    
    编写监听器 (Python)
    
    添加坐标系 (C++)
    
    添加坐标系 (Python)
    
    使用时间 (C++)
    
    时间旅行 (C++)
    
    四元数基础
    
    调试 Tf2
    
    使用带时间戳的数据类型
    
    测试 (Testing)
    测试 (Testing)
    
    命令行运行测试
    
    Python 基础测试
    
    C++ GTest 基础测试
    
    Launch 集成测试
    
    机器人模型 (URDF)
    机器人模型 (URDF)
    
    从零构建视觉模型
    
    构建可移动模型
    
    添加物理和碰撞属性
    
    使用 Xacro 简化代码
    
    在 Gazebo 中使用 URDF
    
    生成 URDF 文件
    
    Robot State Publisher (C++)
    
    Robot State Publisher (Python)
    
    Rviz (教程)
    Rviz (教程)
    
    Rviz 用户指南
    
    构建自定义显示
    
    构建自定义面板
    
    标记显示类型
  - 演示 (Demos)
    演示 (Demos)
    
    Turtlebot3
    Turtlebot3
    
    入门
    
    仿真
    
    仿真导航
    
    仿真 SLAM
    
    MoveIt2 运动规划
    
    ROS1 桥接
    
    其他演示
    其他演示
    
    日志记录
    
    生命周期节点管理
    
    进程内通信设置
    
    实时编程理解
    
    弱网环境 QoS
    
    虚拟机器人实验
    
    内容过滤订阅
    
    等待确认
    
    ROS1 桥接录制回放
- 操作指南 (How-to Guides)
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