欢迎使用 ros2_control 文档！¶
ros2_control 是一个用于（实时）控制机器人的框架，基于 ROS 2 构建。
它是对 ROS 1 中 ros_control 软件包的重写与改进，旨在简化新硬件的集成并克服原有设计的若干不足。
💡 提示：如果您不熟悉控制理论，请先通过 维基百科 等资源了解基本概念，以便更好地理解本文档中使用的术语。
ros2_control 代码仓库¶
该框架由 ros-controls GitHub 组织维护，包含以下核心仓库：
| 仓库 | 说明 |
|---|---|
ros2_control |
框架的核心接口与组件 |
ros2_controllers |
常用控制器（如前馈命令控制器、关节轨迹控制器、差速驱动控制器等） |
control_toolbox |
控制理论常用实现（如 PID 控制器） |
realtime_tools |
实时支持工具（如实时缓冲区、实时发布者） |
control_msgs |
通用控制消息类型 |
kinematics_interface |
用于集成 C++ 运动学框架 |
gz_ros2_control |
Gazebo 仿真插件 |
topic_based_hardware_interfaces |
面向仅支持 ROS 话题通信的仿真器或硬件的硬件接口 |
其他相关（未发布）仓库¶
| 仓库 | 用途 |
|---|---|
ros2_control_demos |
常见用例的示例实现，便于快速上手 |
roadmap |
项目规划与设计文档 |
ros2_control_ci |
可复用的 GitHub Actions 与 CI Docker 镜像（Ubuntu/RHEL/Debian） |
.github |
组织级文件（如 Issue 模板） |
ros2_control_cmake |
项目专用 CMake 宏 |
control.ros.org |
本官方文档站点 |
开发组织与沟通渠道¶
治理机构¶
ros-controls 项目由 开源机器人联盟（Open Source Robotics Alliance, OSRA）管理。
详见：Project Governance
问题咨询¶
请使用 Robotics Stack Exchange，并添加 ros2_control 标签。
PMC 会议¶
- 频率：每两周一次（通常在周三）
- 参与方式：关注 ROS Discourse 上的公告，通过 Google Groups 或 Zoom 加入
- 议程与纪要：会议文档
项目管理¶
- 使用 GitHub Projects（
ros-controls组织下）跟踪开发任务
问题报告与功能请求¶
请在对应仓库的 Issue Tracker 中提交： 1. 简明描述问题 2. 提供可复现问题的最小步骤 3. 注明操作系统、ROS 版本等环境信息
一般性讨论¶
请使用 ROS Discourse。