Force Torque Sensor Broadcaster（力/力矩传感器广播器）

该广播器用于发布来自机器人或传感器的力/力矩状态接口（force/torque state interfaces）的消息，消息类型为 geometry_msgs/msg/WrenchStamped。

该控制器是 ForceTorqueSensor 语义组件（semantic component）的封装（详见 controller_interface 软件包）。

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参数（Parameters）

本控制器使用 generate_parameter_library 管理参数。完整参数说明见 src/ 目录下的参数定义文件。

⚠️ 注意：接口定义有两种方式，不可同时使用： - 使用 sensor_name（自动推导标准接口名） - 使用 interface_names（自定义每个轴的接口名）

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完整参数列表

参数	类型	默认值	说明	约束
frame_id	string	""	发布值所用的传感器坐标系名称	非空

方式一：通过传感器名称自动推导接口（推荐用于标准 6D F/T 传感器）

参数	默认值	说明
sensor_name	""	传感器名称，作为接口前缀。若使用此方式，将自动采用标准 6D 接口命名： <sensor_name>/force.x、<sensor_name>/force.y、…、<sensor_name>/torque.z

方式二：自定义接口名称（适用于非标准命名或少于 6 轴的传感器）

参数	默认值	说明
interface_names.force.x	""	X 轴力的状态接口名称
interface_names.force.y	""	Y 轴力的状态接口名称
interface_names.force.z	""	Z 轴力的状态接口名称
interface_names.torque.x	""	绕 X 轴力矩的状态接口名称
interface_names.torque.y	""	绕 Y 轴力矩的状态接口名称
interface_names.torque.z	""	绕 Z 轴力矩的状态接口名称

✅ 提示：只需定义至少一个 interface_names 下的接口，即可启用自定义模式。
此功能支持少于六轴的力传感器（如仅测 Z 向力的称重传感器）。

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示例参数文件

test_force_torque_sensor_broadcaster:
  ros__parameters:
    frame_id: "fts_sensor_frame"

📁 完整示例位于控制器包的 test/ 目录中。