IMU Sensor Broadcaster（IMU 传感器广播器）¶

该广播器用于发布来自 IMU 传感器（惯性测量单元）的状态数据，发布消息类型为 sensor_msgs/msg/Imu。

该控制器是 IMUSensor 语义组件（semantic component）的封装（详见 controller_interface 软件包）。

参数（Parameters）¶

本控制器使用 generate_parameter_library 管理参数。完整参数说明见 src/ 目录下的参数定义文件。

参数	类型	默认值	说明	约束
`sensor_name`	`string`	`""`	传感器名称，用作所有接口的前缀。自动生成的标准接口包括： `<sensor_name>/orientation.x` 到 `.z` `<sensor_name>/angular_velocity.x` 到 `.z` `<sensor_name>/linear_acceleration.x` 到 `.z`	非空
`frame_id`	`string`	`""`	发布数据所用的传感器坐标系名称	非空

参数	默认值	说明	约束
`static_covariance_orientation`	`{0.0, ..., 0.0}`（9 个）	方向（四元数）协方差矩阵（行优先，3×3）	长度必须为 9
`static_covariance_angular_velocity`	`{0.0, ..., 0.0}`（9 个）	角速度协方差矩阵（行优先，3×3）	长度必须为 9
`static_covariance_linear_acceleration`	`{0.0, ..., 0.0}`（9 个）	线加速度协方差矩阵（行优先，3×3）	长度必须为 9

💡 提示：协方差矩阵按行展开，例如 [σₓₓ, σₓᵧ, σₓ_z, σᵧₓ, ..., σ_zz]。

test_imu_sensor_broadcaster:
  ros__parameters:
    sensor_name: "imu_sensor"
    frame_id: "imu_sensor_frame"

📁 完整示例位于控制器包的 test/ 目录中。