Pose Broadcaster（位姿广播器）

该广播器用于发布由机器人或传感器测量的位姿（pose），消息类型为 geometry_msgs/msg/PoseStamped，并可选择性地发布为 TF 变换。

该控制器是 PoseSensor 语义组件（semantic component）的封装（详见 controller_interface 软件包）。

---

参数（Parameters）

本控制器使用 generate_parameter_library 管理参数。完整参数说明见 src/ 目录下的参数定义文件。

---

参数列表

参数	类型	默认值	说明	约束
frame_id	string	""	发布位姿所用的父坐标系名称	非空
pose_name	string	""	用作状态接口前缀的基础名称。 自动生成的接口包括： <pose_name>/position.x 到 .z <pose_name>/orientation.x 到 .w	非空

TF 发布参数（可选）

参数	默认值	说明	约束
tf.enable	true	是否将位姿发布为 TF 变换	—
tf.child_frame_id	""	TF 变换的子坐标系名称。 若为空，则默认使用 pose_name	—
tf.publish_rate	0.0	TF 发布频率限制（Hz）。 若设为 0，则不限制发布速率	≥ 0.0

---

示例参数文件

test_pose_broadcaster:
  ros__parameters:
    pose_name: "test_pose"
    frame_id: "pose_frame"

📁 完整示例位于控制器包的 test/ 目录中。