Range Sensor Broadcaster（距离传感器广播器）¶
该广播器用于发布来自 距离传感器（Range Sensor）的状态数据，发布消息类型为 sensor_msgs/msg/Range。
该控制器是 RangeSensor 语义组件（semantic component）的封装（详见 controller_interface 软件包）。
参数（Parameters）¶
本控制器使用 generate_parameter_library 管理参数。完整参数说明见 src/ 目录下的参数定义文件。
参数列表¶
| 参数 | 类型 | 默认值 | 说明 |
|---|---|---|---|
sensor_name |
string |
"" |
传感器名称，用作接口前缀（若未单独定义接口名） |
frame_id |
string |
"" |
发布数据所用的传感器坐标系名称 |
radiation_type |
int |
0 |
传感器使用的辐射类型：0 = 超声波（Ultrasonic）1 = 红外线（Infrared） |
field_of_view |
double |
0.52 |
有效测距的弧度角（单位：弧度） |
min_range |
double |
0.52 |
最小测距范围（单位：米） |
max_range |
double |
4.0 |
最大测距范围（单位：米） |
示例参数文件¶
基础示例¶
range_sensor_broadcaster:
ros__parameters:
field_of_view: 0.52
frame_id: ''
max_range: 4.0
min_range: 0.52
radiation_type: 0
sensor_name: ''