Gripper Action Controller（夹爪动作控制器）¶

该控制器用于执行简单单自由度夹爪（single-DOF gripper）的 GripperCommand 动作，提供两种实现：

position_controllers/GripperActionController
effort_controllers/GripperActionController

参数（Parameters）¶

本控制器使用 generate_parameter_library 管理参数。完整参数说明见 src/ 目录下的参数定义文件。

参数列表¶

参数	类型	默认值	说明	约束
`action_monitor_rate`	`double`	`20.0`	动作监控频率（Hz）	≥ 0.1
`joint`	`string`	`""`	夹爪关节名称	—
`goal_tolerance`	`double`	`0.01`	目标位置容差（单位：弧度或米）	≥ 0.0
`max_effort`	`double`	`0.0`	允许的最大力/力矩	≥ 0.0
`allow_stalling`	`bool`	`false`	若启用，当夹爪在运动中卡住（stall），动作服务器仍返回成功	—
`stall_velocity_threshold`	`double`	`0.001`	判定卡住的速度阈值（低于此值视为停滞）	—
`stall_timeout`	`double`	`1.0`	卡住判定的超时时间（秒）	—

示例参数文件¶

gripper_action_controller:
  ros__parameters:
    action_monitor_rate: 20.0
    allow_stalling: false
    goal_tolerance: 0.01
    joint: ''
    max_effort: 0.0
    stall_timeout: 1.0
    stall_velocity_threshold: 0.001