velocity_controllers（速度控制器）¶
velocity_controllers 是一组使用 “velocity”（速度）关节命令接口的控制器。
这些控制器在控制器层级可接受不同类型的关节级命令，例如：通过控制某关节的目标速度来实现设定的位置。
该软件包包含以下控制器：
velocity_controllers/JointGroupVelocityController¶
这是 forward_command_controller 的一个特化版本，专为使用 “velocity” 关节接口而设计。
ROS 2 接口¶
话题（Topics）¶
~/commands（输入）- 类型：
std_msgs/msg/Float64MultiArray - 用途：关节速度命令数组
参数（Parameters）¶
该控制器覆盖了 forward_command_controller 的 interface 参数，
唯一必需的参数是 joints（关节名称列表）。