机械臂和其他机器人的控制器

控制器使用通用硬件接口定义，并且可能会根据以下命令接口类型使用不同的命名空间：

位置控制器：hardware_interface::HW_IF_POSITION 速度控制器：hardware_interface::HW_IF_VELOCITY 力矩控制器：hardware_interface::HW_IF_ACCELERATION 力矩控制器：hardware_interface::HW_IF_EFFORT